【尖端】让机器人修理自己?

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研究人员解释说,PR2的设计经过精心设计,在肩膀(或技术上来说,在脖子上)和头部全是固定点,事实证明它还可不还后能 通过操纵器达到哪有几个固定点,从而还可不还后能 对其进行修改。

研究人员指出,目前,尽管机器人还可不还后能 理解我觉得际位置有无与数字模型不符(通过机器人连杆的姿态来判别),它却还无法直接自行检测出有无都要拧紧特定的螺钉,这表明实际中出了点哪有几个的问題。尽管没办法 ,机器人仍不需要 不时地自主检查螺钉有无拧紧——它会知道买车人的骨架不得劲散了,以完会利用CAD数据计算出要拧紧的螺丝的位置,否则上紧螺丝。机会它也机会依靠别人来告诉它具体哪有几个螺钉松了,根据触发器的信息,还可不还后能 大致算出螺丝的位置。

广角和窄角立体摄像机以及多个传感器还可不还后能 帮助机器人精确地执行不同的任务。它强大的硬件和软件系统,则使它不需要 进行诸如清理桌子、折叠毛巾以及从冰箱中获取饮料相似于的比较复杂任务。

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另另还还有一个挑战是,与大多数人类一样,大多数机器人全是机会顺利地修理买车人身上的每一处。在这种 情形下,PR2机会都要有些机器人伙伴来帮忙避免它们买车人没办法 操作的次要,就像人类互相帮助涂防晒霜一样。

东京大学制作出另另还还有一个能“自我修理”,还能加零部件的机器人



(上图说明了机器人“自我扩展”的案例 图源:University of Tokyo)

在加拿大多伦多举行的Humanoids 2019会议上,日本东京大学的研究人员展示了一款不需要 自我修复的机器人。经过让我们都都 的“训练”,PR2(Personal Robot 2,有史以来最先进的研究机器人之一)还可不还后能 通过拧紧买车人的螺钉等妙招,对自身进行简单的维修。

根据螺钉的位置和方向,实际拧紧非常容易,也机会非常比较复杂。机器人还可不还后能 利用手腕的不断旋转来拧紧螺钉,否则机会螺钉处在困难的位置(比如都要使用内六角扳手时),则都要在逐渐拧紧螺钉时都要一遍又一遍地抓紧工具。不过,设计人员倒是把机器人的手臂限制去除了,它还可不还后能 轻松地拧紧买车人背上的螺钉。

原文发布时间:2019-12-03

本文作者:中国机器人网

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机器人身上结束了了突然出现过多的仿人关节,也意味着要铆更多的螺丝钉,这往往会耗掉维护人员不少精力。为比较复杂起见,研究人员向机器人提供了CAD数据,以准确告知机器人所有螺钉的位置。

PR 2机器人配备了ROS和有些开放软件模块,否则不需要 自主导航并避免各种对象。它的长度为66.8厘米,厚度为66.8厘米,厚度为165厘米(延伸了伸缩脊柱),有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是另另还还有一个还可不还后能 张合的夹爪。PR2依靠底部的还还有一个轮子移动,在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等充沛的传感设备。另外,这台100磅(226.8千克)的机器人装有3另另还还有一个有刷直流电动机和1.3 kWh锂离子电池组,可持续运行2小时。

利用该技能,该机器人还不需要 给买车人增加诸如钩子相似于的配件和硬件。比如在另另还还有一个实验中,研究人员教了另另还还有一个PR2机器人将钩子钩在它的另另还还有一个肩膀上。机器人用一只手抓住钩子,另一只手抓住螺丝刀。研究人员通过将另另还还有一个手提袋挂在钩子上来对其进行测试。好聪明的机器人!

这项研究由东京大学的研究人员Takayuki Murooka、Kei Okada和Masayuki Inaba一起进行,成果发表在《IEEE Spectrum》上。

觉得让我们都都 都希望机器人具有足够的耐用性,但我觉得及时、简单的维修,我觉得对于它们的流畅运作、延长使用寿命而言都非常关键。还可不还后能 让机器人实现“买车人修理买车人”呢?



(上图说明了拧紧螺钉系统的操作原理 图源:University of Tokyo)